Initiation à EasyRobot V3 : Suivi de Ligne & Évitement d’Obstacles avec Arduino

				
					/* 
 * EASY ROBOT V3.0 - MODE SUIVEUR DE LIGNE
 * ATELIER DE LA ROBOTIQUE ® 2024
 * Auteur: Christian Joseph
 * Help: Contact@atelierdelarobotique.fr
 * Site: www.atelierdelarobotique.fr
 */
 
 // Broches de contrôle Moteur 1
int enableA = 3;//ENA
int pinA1 = 4;//IN1
int pinA2 = 2;//IN2
// Broches de contrôle Moteur 2
int enableB = 5;//ENB
int pinB1 = 6; //IN3
int pinB2 = 7;//IN4
//Broches Suiveurs de ligne
#define LEFT_SENSORPIN 15 //D15 = A1 sur carte Arduino UNO
#define RIGHT_SENSORPIN 16 //D16 = A2 sur carte Arduino UNO

void setup() {
  // Configuration des broches de contrôle des moteurs
   pinMode (enableA, OUTPUT);
   pinMode (pinA1, OUTPUT);
   pinMode (pinA2, OUTPUT);
   pinMode (enableB, OUTPUT);
   pinMode (pinB1, OUTPUT);
   pinMode (pinB2, OUTPUT); 
  // Configuration des broches du suiveur de ligne
   pinMode(LEFT_SENSORPIN,INPUT);
   pinMode(RIGHT_SENSORPIN,INPUT);

   Serial.begin(9600);//Initialisation liaison série
   analogWrite (enableA, 100);//Activation moteur 1 - Ajuster si besoin entre 0 et 255
   analogWrite (enableB, 120);//Activation moteur 2 - Ajuster si besoin entre 0 et 255
}

void loop() {
 //Lecture de l'état des capteurs infrarouge
  byte leftSensor=digitalRead(LEFT_SENSORPIN);
  byte rightSensor=digitalRead(RIGHT_SENSORPIN);
  
 //Affichage des données des capteurs sur le moniteur série
 /* Serial.print("Capteur Gauche: ");
  Serial.print(leftSensor);
  Serial.print("Capteur Droit: ");
  Serial.print(rightSensor);
  Serial.println();  */
  
  //Si les capteurs infrarouge sont inactifs, alors le robot va tout droit
  if (leftSensor== LOW && rightSensor == LOW){  
  avant(3); 
  robotStop(1);
  }
  //Si le capteur droit est activé, le robot va à droite
else if (leftSensor== LOW && rightSensor == HIGH){
  droite(3); 
  robotStop(1); 
  }
  //Si le capteur gauche est activé, le robot va à gauche
else if (leftSensor== HIGH && rightSensor == LOW){
  gauche(3);  
  robotStop(1);  
  }
}

// Fonctions des moteurs
void avant (int duration) {
 digitalWrite (pinA1, LOW);
 digitalWrite (pinA2, HIGH);
 digitalWrite (pinB1, HIGH);
 digitalWrite (pinB2, LOW);
 delay (duration);
}

void gauche (int duration) {
 digitalWrite (pinA1, HIGH);
 digitalWrite (pinA2, LOW);
 digitalWrite (pinB1, HIGH);
 digitalWrite (pinB2, LOW);
 delay (duration);
}
void droite (int duration) {
 digitalWrite (pinA1, LOW);
 digitalWrite (pinA2, HIGH);
 digitalWrite (pinB1, LOW);
 digitalWrite (pinB2, HIGH);
 delay (duration);
}
void robotStop (int duration) {
 digitalWrite (pinA1, HIGH);
 digitalWrite (pinA2, HIGH);
 digitalWrite (pinB1, HIGH);
 digitalWrite (pinB2, HIGH);
 delay (duration);
}